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Ágios Pétros ist eine Siedlung in der Gemeinde Voria Kynouria, im Regionalbezirk Arkadien, in der Region Peloponnes, Griechenland. Ágios Pétros liegt auf 952 m Höhe, im Gebirge Parnon, auf der Halbinsel Peloponnese. Die Einwohnerzahl beträgt 490 (2021). Die nächste größere Stadt ist Tripoli, 26 km nordwestlich. Zu den Sehenswürdigkeiten in der Umgebung gehören Mystras (32 km), Sparta (30 km) und Tegea (18,2 km). Zu den Naturdenkmälern gehören Cave of Caiada (32 km).