Underup ist ein Dorf in der Gemeinde Horsens, in der Region Midtjylland, Dänemark. Underup liegt auf 83 m Höhe. Die nächste größere Stadt ist Horsens, 12,8 km südöstlich. Zu den Sehenswürdigkeiten in der Umgebung gehören Jelling Heritage Site (27 km), Illerup Ådal (19,1 km) und Voer Abbey (10,8 km). Zu den Naturdenkmälern gehören Himmelbjerget (18,1 km) und Møllehøj (8,7 km).
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